#include "motor.h"
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作者：平衡小车之家
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void MiniBalance_Motor_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);								 // 使能PB端口时钟
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; // 端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;									 // 推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;									 // 50M
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);												 // 根据设定参数初始化GPIOB
}
void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	MiniBalance_Motor_Init();
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);  //
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIO外设时钟使能
	// 设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1 CH4的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11; // TIM_CH1 //TIM_CH4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;			// 复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;						// 设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;					// 设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;				// 设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);				// 根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;			  // 选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 4000;							  // 设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	  // 输出极性:TIM输出比较极性高

	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);					  // 根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);					  // 根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); // MOE 主输出使能

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); // CH1预装载使能
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); // CH4预装载使能

	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); // 使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); // 使能TIM1
}
